In einer Urkunde vom 13. April 1333 wird Harpersdorf erstmalig erwähnt. Heinrich Reuß II., Vogt von Plauen und sein Vetter, Heinrich Reuß IV., Vogt von Gera teilen sich den Bereich des oberen Schlosses zu Langenberg. In dieser Urkunde werden "Hartprechsdorf das ober" und "Hartprechsdorf das nider" erstmals benannt.
Weithin sichtbar ist der tafelförmige bewaldete Gipfel des 361,5 m ü.NN gelegenen Tümmelsberges. Das südlich der Eisenbahnlinie Gera-Hermsdorf-Weimar gelegene Dorf wird von alten Fachwerkhäusern geprägt, die zum Teil schon über 250 Jahre alt sind.
Die alte Harpersdorfer Kirche, im Jahre 1818 geweiht, wurde 1945 bei einem Bombenangriff zerstört und 1946 wieder aufgebaut. Die Einweihung des Kirchenneubaues durch den Landesbischof fand 1950 statt. In der Ortsmitte steht die, zum 400. Geburtstag Martin Luthers, am 18. November 1883 gepflanzte Lutherlinde. In das Tal, in dem der Ort Harpersdorf liegt, münden sieben Seitentäler, von denen vier Quellwasser führen, dass in den Erlbach fließt.
Im Jahre 1950 wurden Oberndorf, Kraftsdorf und Harpersdorf zur Gemeinde Kraftsdorf zusammengeschlossen. Harpersdorf ist Schulstandort mit einer modernen zweizügigen Sporthalle.